Một trong những điểm mới lạ trong kiến trúc của Pi0 là việc sử dụng đầu hành động Flow Matching -- trước đây, các VLA hiện đại như OpenVLA đã tận dụng các đầu khuếch tán Đầu flow matching là gì? Điều gì làm cho nó dễ sử dụng hơn so với các đầu khử nhiễu khác? Một chuỗi ngắn!🧵 (1/7)