Одним из новаторских элементов архитектуры Pi0 является использование действия Flow Matching -- до этого современные VLA, такие как OpenVLA, использовали диффузионные головы. Что такое голова сопоставления потока? Что делает её более удобной в использовании по сравнению с другими головами денойзинга? Краткая нить!🧵 (1/7)