Um dos novos bits de arquitetura do Pi0 é o uso de um cabeçote de ação Flow Matching - antes disso, VLAs modernos como o OpenVLA alavancavam cabeçotes de difusão de difusão O que é uma cabeça de correspondência de fluxo? O que o torna mais fácil de usar em comparação com outros cabeçotes de redução de ruído? Um fio curto! 🧵 (1/7)