Um dos aspectos inovadores da arquitetura do Pi0 é o uso de uma cabeça de ação de Correspondência de Fluxo -- antes disso, VLAs modernos como o OpenVLA utilizavam cabeças de difusão de difusão O que é uma cabeça de correspondência de fluxo? O que a torna mais fácil de usar em comparação com outras cabeças de desnoising? Um breve fio!🧵 (1/7)