Pi0 的一個新穎架構特點是使用 Flow Matching 行動頭 -- 在此之前,現代的 VLA 像是 OpenVLA 利用了擴散擴散頭 什麼是流匹配頭?與其他去噪頭相比,它使用起來有什麼優勢? 一個簡短的線程!🧵 (1/7)