Jednym z nowatorskich elementów architektury Pi0 jest zastosowanie akcji Flow Matching -- wcześniej nowoczesne VLA, takie jak OpenVLA, wykorzystywały głowice dyfuzji dyfuzji. Czym jest głowica dopasowania przepływu? Co sprawia, że jest łatwiejsza w użyciu w porównaniu do innych głowic denoisingowych? Krótki wątek!🧵 (1/7)