Uno de los aspectos novedosos de la arquitectura de Pi0 es el uso de una cabeza de acción de Coincidencia de Flujo -- antes de esto, los VLA modernos como OpenVLA aprovechaban cabezas de difusión de difusión ¿Qué es una cabeza de coincidencia de flujo? ¿Qué la hace más fácil de usar en comparación con otras cabezas de desruido? ¡Un hilo corto!🧵 (1/7)