En av Pi0:s nya arkitekturbitar är användningen av ett Flow Matching-åtgärdshuvud - tidigare utnyttjade moderna VLA:er som OpenVLA diffusionsdiffusionshuvuden Vad är ett flödesmatchningshuvud? Vad gör det lättare att använda jämfört med andra denoisinghuvuden? En kort tråd! 🧵 (1/7)